옵티컬 센서를 활용한 스피리컬 휠 모션 플랫폼의 3차원 오리엔테이션 측정

Abstract

스피리컬 휠 모션 플랫폼의 경우 모든방향에 대하여 무제한 회전운동이 가능하기 때문에 제어를 하기 위하여 3 차원 orientation 을 측정하여야 한다. 기존의 orientation 측정 방법인 관성측정센서의 경우 적분에러로 인하여 yaw 모션을 측정하는데 있어서 한계가 있다. 또한, 노이즈 및 bias 로 인한 에러가 발생한다. 이러한 문제를 해결하기 위해 옵티컬 센서를 활용하여 구체형 조종석의 orientation 을 정밀하게 측정하려고 한다.