Propulsion model and system identification of an electrical multiple tail rotor system

Abstract

헬리콥터의 전기식 다중 테일로터의 역학은 다양한 관성 모멘트, 항력 계수 및 전기 추진 시 스템의 동적 특성과 같은 많은 시스템 매개 변수에 의해 모사 된다. 특히 상위 제어기를 설계하는 데 있어 추진 시스템의 매개 변수 식별은 필수적이다. 본 논문에서는 추진 시스템 모델과 식별 방법을 제 안한다. 첫째 추진 시스템 제어 입력에 따른 1차 모델을 제안한다. 둘째, 평형점 분석을 통해, 추진 시 스템의 추력 및 모멘트 이득값을 추정한다. 끝으로, frequency sweep input에 따른 입출력 데이터를 얻 고, 확장 칼만 필터를 사용하여 시간 상수를 추정한다. 본 방법의 성능은 수치 시뮬레이션을 통해 검증 되며, 이는 전기식 다중 테일로터의 새로운 설계 및 제어 알고리즘을 개발하는데 있어 제안된 방법이 상당한 잠재력을 가지고 있음을 시사한다