상지 재활을 위해 엔드 이펙터 타입의 재활로봇과 연결가능한 재활 로봇

Abstract

본 발명은 상지의 재활에 도움을 줄 수 있으며, 엔드이펙트(End Effector) 타입의 재활로봇에 결합하여 외골격(Exoskeletal) 타입 로봇의 장점을 적용할 수 있는 상지 재활을 위해 엔드 이펙터 타입의 재활로봇과 연결가능한 재활 로봇에 관한 것이다.

본 발명에 따른 상지 재활을 위해 엔드 이펙터 타입의 재활로봇과 연결가능한 재활 로봇은 사용자의 어깨와 팔꿈치 사이의 상완을 지지하는 상완지지부와, 사용자의 팔꿈치와 손목 사이의 전완을 지지하는 전완지지부와, 상기 상완지지부와 전완지지부를 연결하는 연결프레임과, 사용자의 팔꿈지 위치에 대응하도록 상기 연결프레임에 형성되어 상기 사용자가 팔꿈치를 중심으로 상기 전완을 상완측으로 견인할 수 있도록 하는 제1 연결링크부와, 상기 연결프레임의 단부에 형성되며 엔드 이펙터 타입의 로봇의 암과 연결가능하고 사용자가 손으로 파지할 수 있는 그립부 및 상기 그립부와 연결프레임을 연결하되, 상기 그립부가 사용자의 손목을 중심으로 손이 전완부에 대하여 회전할 수 있도록 연결하는 제2 연결링크부를 포함한다.