손 외골격 구조를 위한 힘 제어 구동기 모듈 및 이를 이용한 손 외골격 시스템

Abstract

본 발명은 손의 자연스러운 움직임을 담보할 정도로 컴팩트함과 동시에 소정의 상호작용 힘을 가상 물체로부터 사용자에게 정확하게 전달할 수 있는 손 외골격 구조용 힘 제어 구동기 모듈을 제공하는 것을 그 기술적 과제로 하고 있다.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 손 외골격 시스템용 힘 제어 구동기 모듈은, 손가락 링크 구조체의 위치를 측정하도록 구성된 제1 포텐셔미터; 구동기의 위치를 측정하도록 구성되며, 선형 모터 내에 내장된 제2 포텐셔미터; 및 상기 구동기와 상기 손가락 링크 구조체 사이에 설치되는 탄성부재를 포함하여 이루어지고, 상기 탄성부재는 힘 센서로서의 기능을 하여, 상기 구동기로부터 전달된 힘은 상기 탄성부재의 변형(deflection)에 의해 측정되는 것을 특징으로 한다.