유연 메커니즘 기반 로봇용 관절장치 및 이의 제조방법

Abstract

본 발명은 유연 메커니즘 기반 로봇에 관한 것으로서, 본 발명에 의하면, 길이방향을 따라서 연장되고 유연한 전기절연성 재질로 이루어지는 제1 레이어부; 상기 제1 레이어부의 일면 측에 위치하는 유연한 전기절연성 재질로 이루어지는 제2 레이어부; 및 상기 제1 레이어부와 상기 제2 레이어부의 사이에 위치하여 상기 제1 레이어부와 상기 제2 레이어부를 접착시키고, 길이방향을 따라서 이격되어서 배치되는 제3A 레이어부 및 제3B 레이어부를 포함하며, 상기 제1 레이어부에서 상기 제2 레이어부와 대향하는 면에는 제1 전도층 패턴이 상기 제3A 레이어부와 상기 제3B 레이어부 사이의 이격 구간에 위치하도록 형성되고, 상기 제2 레이어부에서 상기 제1 레이어부와 대향하는 면에는 상기 제1 전도층 패턴과 대향하는 제2 전도층 패턴이 형성되며, 상기 제1 레이어부와 상기 제2 레이어부에서 상기 제3A 레이어부와 상기제3B 레이어부 사이의 구간이 편평한 상태에서는, 상기 제1 전도층 패턴과 상기 제2 전도층 패턴이 상기 제3A 레이어부 및 상기 제3B 레이어부에 의해 비접촉 상태를 유지하며, 상기 제1 레이어부와 상기 제2 레이어부에서 상기 제3A 레이어부와 상기제3B 레이어부 사이의 구간이 굽혀진 상태에서는, 상기 제1 전도층 패턴과 상기 제2 전도층 패턴이 접촉된 상태를 유지하는 유연 메커니즘 기반 로봇용 관절장치가 제공된다.