제한된 적응형 해상도를 가진 격자맵 기반의 경로 계획 연구

Abstract

이 논문에서는 일정한 해상도를 가진 격자맵과 적응형 해상도를 가진 격자맵이 가지는 단점을 보완하기 위해 두 격자맵을 결합한 제한된 적응형 해상도를 가진 격자맵을 제안한다. 제안된 방식은 쿼드 트리를 이용하여 일정한 저해상도를 가진 격자맵의 각 격자를 가르는 방식으로 적응형 해상도를 추가하며 그 후, 감김수, 이차원 가우시안 함수를 이용하여, 환경을 반영한 비용을 각 격자에 할당한다. 경로 계획은 주어진 환경 하에서의 최소 비용 경로를 생성하는 문제이다. 특히, 경로 계획 알고리즘은 환경 모델링의 영향을 크게 받기 때문에 생성되는 경로의 질과 안정성을 잘 고려하기 위해서는 환경을 적절히 모델링할 필요가 있다. 제안된 방식을 통해 제한된 적응형 해상도를 가진 격자맵으로 환경을 모델링할 경우 일정한 고해상도를 가진 격자맵보다 적은 메모리로 환경을 효율적으로 표현할 수 있으며 적응형 해상도를 가지는 격자맵에 비해 위험지역 근처에서 좀 더 세밀한 환경을 모델링 할 수 있다. 또한, 제안된 환경 모델링 하에서 A* 알고리즘으로 경로를 생성할 경우 좀 더 높은 질과 안정성을 기대할 수 있다.