복합체 시트를 이용한 수직력 및 전단력 측정장치, 이를 이용한 재활훈련장치, 이를 이용한 로봇용 핑거 팁 및 이에 의한 수직력 및 전단력 측정방법
Alternative Title
Apparatus of measuring the vertical force and shearing force using polymer composites sheet, rehabilitation training device therewith, finger tip for robot therewith, and method of measuring the verti
본 발명은, 복합체 시트를 이용한 수직력 및 전단력 측정장치, 이를 이용한 재활훈련장치, 이를 이용한 로봇용 핑거 팁 및 이에 의한 수직력 및 전단력 측정방법에 관한 것으로, 전도성 물질을 비전도성 매트릭스에 혼합하여 형성된 복합체 시트; 상기 복합체 시트에 수평 방향으로 상호 마주하게 설치되는 한 쌍의 수평 전극들; 상기 복합체 시트에 수직 방향으로 상호 마주하게 설치되는 한 쌍의 수직 전극들; 상기 복합체 시트에 외력이 가해진 후 측정된 상기 수평 전극들 사이의 저항값 및 상기 수직 전극들 사이의 저항값을 측정하는 저항 측정 모듈; 및 상기 복합체 시트에 외력이 가해지기 전에 측정된 상기 수평 전극들 사이의 초기 저항값 및 상기 수직 전극들 사이의 초기 저항값과, 상기 저항 측정 모듈에 의하여 측정된 저항값들을 이용하여, 상기 외력에 의한 수직력 및 전단력을 도출하는 제어부를 포함한다.