가상물체와의 상호작용을 위한 손 외골격 구조

Abstract

본 발명의 목적은 자연스러운 손가락 움직임을 허용하면서 포스 피드백(force feedback)을 보다 정확하게 인가하기 위한 손 외골격 구조체를 제공하고자 한다.

이러한 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은 링크 시스템으로 이루어진 손 외골격 구조체로서, 외골격의 손등에 설치되어 소정의 힘을 생성하도록 구성된 구동기; 각각의 손가락 위에 설치되어 상기 구동기로부터 생성된 힘을 손가락 단부에 전달하도록 구성된 적어도 두 개 이상의 제1 링크군; 및 상기 제1 링크군과 연결되어 지지하도록 구성된 적어도 네 개 이상의 제2 링크군을 포함하여 이루어지고, 기구학적으로, 상기 제1 및 제2 링크군들은 적어도 3개 이상의 서브 링크체 구조로 분해되며, 상기 구동기와 연결되는 서브 링크체는 5-바 링크체를 포함하여 이루어져 전체적인 링크체의 자유도는 3인 것을 특징으로 한다.