에너지 효율적인 인간 크기 4족 보행 로봇의 설계

Abstract

크기가 큰 로봇을 설계하는 것의 난제는 큰 힘을 냄과 동시에 에너지 효율성을 잃지 않는 것이다. 특히 이동형 로봇의 경우 에너지 효율성은 매우 중요한 요소인데, 대부분의 큰 로봇의 경우에는 어쩔 수 없이 큰 힘을 선택하기 위하여 에너지 효율성에 대한 부분을 고려하지 못하였다. 유압 구동기를 사용하는 경우에는 큰 힘을 얻기 좋으나, 에너지 효율이 전동기에 비하여 떨어지게 되고, 전동기 또한 파워가 커질수록 대체로 효율성이 떨어진다. 이 연구에서는 전동기를 사용하여 큰 힘을 내면서도 최대한 에너지 소모를 적게 할 수 있는 4 족 보행 다리를 설계하였으며, 다리의 성능을 실험을 통해 검증하였다.