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- Bae, Joonbum
- Bio-robotics and Control Lab.
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틸팅 및 수직이동하는 어깨 조인트를 갖는 상지 외골격 구조체
- Alternative Title
- Upper-limb Exoskeleton with a Tilted and Vertically Translating Shoulder Joint
- Application Date
- 2013-05-03
- Registration Date
- 2015-01-16
- Application No.
- 10-2013-0050200
- Publication No.
- 10-1485415
- Abstract
-
본 발명은 상지 외골격을 통한 보다 자연스러운 움직임이 가능함과 동시에 특이점 문제를 해결하여 안전한 작동이 가능한 상지 외골격 구조체를 제공하는 것을 그 기술적 과제로 하고 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 상지 외골격 구조체에 대한 제어방법은, 상기 상지 외골격 구조체의 어깨 조인트의 상하 움직임과 더불어 외골격에서 나타나는 특이점을 상지가 움직일 수 있는 범위 밖에 위치시키기 위해 어깨 조인트를 틸팅하는 것을 특징으로 한다.
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