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- Bae, Joonbum
- Bio-robotics and Control Lab.
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이중 텐던-쉬스 메커니즘을 이용한 힘 전달 시스템
- Alternative Title
- Force reflecting system using double tendon-sheath mechanism
- Application Date
- 2017-03-20
- Registration Date
- 2018-08-09
- Application No.
- 10-2017-0034724
- Publication No.
- 10-1889065
- Abstract
- 본 발명에 따른 이중 텐던-쉬스 메커니즘을 이용한 힘 전달 시스템은, 쉬스의 형상에 따른 마찰력을 보상하여 모터의 목표 토크에 반영함으로써, 구동 관절에 보다 정확한 힘의 전달이 가능하다. 또한, 본 발명은, 구동 모터 측에 아이들 풀리와 선형 스프링을 구비함으로써, 프리텐션의 변화를 최소화할 수 있다.
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